慶長6年(1602年)2月に徳川氏譜代の重臣 本多康重 (本多彦次郎家)が上野国白井藩より5万石で入ったのが岡崎藩の立藩である。 正保2年(1645年)、本多家が遠江国横須賀藩5万石へ移封されと、その直後に三河吉田藩から 水野忠善 が5万石で入った。